Quadcopterlar insansız hava aracı türlerindendir. Drone çalışma prensiplerine bakacak olursak Quadcopterlerin gövde kısmı‘’+’’ şeklinden olup her bir ucunda motor bulunmaktadır. Sahip olduğu bu motorlar sayesinde üzerine yerleştirilen pervanelerin hareket etmesini sağlar. Kaldırma kuvvetini sağlarken Quadcopterin yükselmesine olanak sağlar .Kendi eksenin yanı sıra başka yönlere hareket etmesini ve rahatlıkla iniş yapmasını sağlar. Quadcopterin pervane yapısına gelecek olursak karşılıklı iki adet pervane saat yönünde dönmektedir. Kalan diğer iki karşılıklı pervaneler ise saat yönünün tersinde dönmektedir. Dronun uçma prensibini özetleyecek olusarak Newton’un üç temel hareket yasasından 3. yasanın ‘etki tepki ‘ ilkesine dayanır. Eşit hızda dönen pervaneler havayı aşağıya doğru bir etki ile iter. Bu etki kuvvetine karşılık olarak hava drona tepki uygular ve quadcopterin havada kalmasını sağlar.
Dronların hareket eksenleri nelerdir?
Dronların 3 tane hareket ekseni vardır. Bunlar roll, pitch ve yaw eksenleridir. Dronların bu eksenlerde hareket edebilmesi için pervanelerin hızlarında değişiklikler olur. Bunun ana sebebi net açısal momentumu sıfır yapmaktır .Havada dengeli bir uçuşa olanak sağlamaktır.
ROLL (YUVARLAMA):
- Dronun sola ya da sağa dönebime yeteneğidir.
- Dronun döneceği yöndeki motorların hızı azaltılıp tam zıt motorların hızları artırılarak dronun sola ya da sağa dönüş yapmasını sağlar. Bu sayede açısal momentum sabit kalır ve drone dengeli bir şekilde dönüş yapmaya başlar.
PİTCH (YUNUSLAMA):
- Dronun geri ya da ileri yöndeki uçuşudur.
- Dronun gideceği yöndeki pervanelerin yavaşlaması ve zıt yöndeki pervaneler hızlanmaya başlamasıyla olur. Bu sayede net açısal momentum sıfır olur, drone geri veya ileri yönde hareket etmeye başlar.
YAW (SAPMA):
- Dronun kendi etrafında yön değiştirmesidir. Dronun saat yönünde ya da tersinde dönmesini sağlamak için dönme yönüne zıt ve dönme yönünde olan pervanelerin hızlarında değişiklikler olur.
- Örneğin dronun saat yönüne dönüş yapabilmesi için saat yönüne dönen dronların pervanelerinin hızı düşer. Saat yönünde dönen dronların ise hızı artar. Bunun sayesinde drone saat yönüne dönüş yaparak toplam net açısal momentum sıfır olur. Dengeli bir şekilde uçuş gerçekleştirilir.
Bir başka yazımızda görüşmek üzere.
-Helimore Havacılık
